أُقيمت العلاقات الدبلوماسية بين الأردن وجنوب إفريقيا في عام 1994. والتمثيل الدبلوماسي بينهما على مستوى السفراء المقيمين. وهناك سفارة عاملة للمملكة الأردنية الهاشمية في بريتوريا، وسفارة لجنوب إفريقيا في عمّان.