تعود العلاقات الدبلوماسية بين الأردن ورومانيا إلى عام 1965، وفي عام 1974 افتُتحت في كلٍّ من عاصمتَي البلدين بعثة دبلوماسية على مستوى "سفارة" وعُيّن سفير مقيم في كلّ منهما .

وقام جلالة الملك عبدالله الثاني بزيارة إلى رومانيا في عام 2004، ثم قام بزيارة أخرى في عام 2009. كما قام رئيس رومانيا بزيارة إلى الأردن في عام 2002، ثم قام بزيارة عمل في عام 2011.

كما قام أعضاء في العائلة الملكية الهاشمية بزيارات إلى رومانيا، ومنهم: سمو الأمير فيصل بن الحسين (2006)، وسمو الأمير الحسن بن طلال (2007، 2011)، وسمو الأميرة منى الحسين (2007، 2011، 2013)، وسمو الأميرة عائشة بنت الحسين (2008)، وسمو الأميرة ريم العلي (2011).

وفي إطار الزيارات الرسمية المتبادلة لمسؤولين في البلدين، قام رئيس الوزراء الروماني بزيارة إلى الأردن في عام 1995، وكذلك في عام 2015. 

وقام مسؤولون أردنيون بزيارات عمل إلى رومانيا، ومنهم: وزير الخارجية (1992، 2004، 2008، 2015)، ووزير الداخلية (1999)، ووزير الطاقة والثروة المعدنية (2004)، ووزير الصناعة والتجارة (2007)، ومحافظ البنك المركزي الأردني (2007)، ووزير التنمية السياسية (2010)، ووزير الصحة (2015)، ووزير السياحة والآثار (2015)، ووزير الزراعة (2016).

وقام مسؤولون رومانيون بزيارات عمل إلى الأردن، ومنهم: وزير الخارجية (1991، 2002، 2005، 2011، 2012، 2015، 2016)، ووزير التجارة (1995)، والمبعوث الخاص للحكومة الرومانية للتعاون والتنمية المستدامة (2004)، ووزير الاقتصاد والتجارة (2006)، ووزير الاقتصاد والتجارة والسياحة (2015)، ووزير الصحة (2007، 2014، 2015)، ووزير الزراعة والتنمية الريفية (2015، 2016).

وعلى مستوى مجلسَي البرلمان، زار وفد من مجلس الشيوخ الروماني الأردن في عام 2004. بينما زارت وفود من مجلس الأعيان الأردني رومانيا في الأعوام 1992، و1995، و2005، و2009.

وتبادل مجلسا النواب في البلدين الزيارات، ومنها زيارة وفد من مجلس النواب الروماني إلى الأردن في عام 2008، وزيارتان لوفدين من مجلس النواب الأردني إلى رومانيا في عامي 2004 و2008.

ومن المعاهدات الثنائية التي وُقِّعت بين البلدين: برنامج التعاون في مجالات التعليم والثقافة والسياحة والإعلام للسنوات (2013-2018) وُقِّع في بخارست في 12 أيلول 2013، واتفاقية بشأن الأشخاص والبضائع والنقل البري الدولي وُقِّعت في عمّان في 9 شباط 2011، واتفاق بشأن الاستخدام السلمي للطاقة النووية وُقِّع في عمّان في 9 شباط 2011، وبروتوكول تعديل اتفاق التعاون التقني والاقتصادي وُقِّع في بخارست في 27 تشرين الأول 1993، وبروتوكول تعديل الاتفاق بين حكومتي البلدين من أجل تعزيز الاستثمارات المتبادلة والحماية المتبادلة وُقِّع في بخارست في 2 تموز 1992، واتفاق بشأن التعاون في مجال حماية البيئة وُقّع في بخارست في 6 نيسان 2009، ومذكرة تفاهم بين وزارتَي خارجية البلدين وُقِّعت في بخارست في 10 نيسان 2008، واتفاقية حول التعاون في المجال العسكري وُقّعت في بخارست 8 كانون الأول 2004، واتفاق تبادل المذكرات الشفهية بشأن إلغاء تأشيرات الدخول لحاملي جوازات السفر الدبلوماسية سارية المفعول وُقِّع في عمّان في 29 شباط 2004.

ومن هذه الاتفاقيات ومذكرات التفاهم أيضاً: اتفاق بشأن مكافحة الجريمة المنظمة والجريمة والاتجار غير المشروع بالمخدرات والمؤثرات العقلية والإرهاب والأنشطة غير القانونية الأخرى وُقّع في بخارست 17 أيلول 1999، واتفاق التعاون الاقتصادي والتقني بين حكومتي البلدين وُقِّع في بخارست 27 تشرين الأول 1993، واتفاق بشأن تعزيز وحماية الاستثمارات وُقِّع في بخارست في 2 تموز 1992، واتفاقية بشأن تجنب الازدواج الضريبي ومنع التهرب المالي من الضرائب المفروضة على الدخل وضريبة رأس المال وُقِّعت في عمّان في 10 تشرين الأول 1983، واتفاق بشأن التسهيلات والإعفاءات الضريبية على تأشيرات الدخول لحاملي جوازات السفر الدبلوماسية والخدمية/ السياحية وُقِّع في بخارست في 26 أيار 1983، واتفاق لتطوير التعاون على المدى الطويل في المجال الاقتصادي وفي مجال التبادل التجاري بين حكومتي البلدين وُقِّع في عمّان في 18 حزيران 1982، واتفاق حول التعاون في مجال السياحة وُقِّع في عمّان في 9 تشرين الثاني 1975، واتفاق بشأن النقل الدولي للأشخاص والسلع وُقِّع في عمّان في 19 تشرين الأول 1975، واتفاق بشأن النقل الجوي المدني وُقّع في بخارست في 17 أيلول 1975.