يعود تاريخ العلاقات الدبلوماسية بين الأردن وماليزيا إلى عام 1965 على مستوى التمثيل غير المقيم، وقد افتتحت ماليزيا أول سفارة لها في الأردن في عام 1994، بينما افتُتحت السفارة الأردنية في كوالالمبور بتاريخ 18 كانون الأول 1997.

وقام جلالة الملك عبدالله الثاني ابن الحسين ببزيارتين ملكيتين لماليزيا؛ في عام 2005، وفي عام 2008. كما قام ملك ماليزيا (السابق) سراج الدين بزيارة الأردن في عام 2006.

والتقى جلالة الملك عبدالله الثاني رئيسَ الوزراء الماليزي خلال القمة الاستثنائية بخصوص القدس التي عُقدت في اسطنبول بتاريخ 18 أيار 2018.

وفي ما يتصل بالاتفاقيات والتعاون التجاري، تقدم ماليزيا دورات في الدبلوماسية من خلال المعهد الدبلوماسي الماليزي سنوياً، وهناك فرص للتعاون الثنائي في مجالات السياحة والتبادل الطلابي، ويوجد مكتب مبيعات لخطوط الملكية الأردنية، وهو يمارس دوراً كبيراً في الترويج للأردن في المجالات المختلفة، كما يوجد مكتب إقليمي لشركة البوتاس يغطي ماليزيا والدول المجاورة ويعمل على تسويق الأردن بشكل عام، وهناك عدد من الشركات الماليزية التي تعمل داخل المملكة.